rosserial_arduino_multiple_publisher_and_subscriber

아두이노에서 ROS 시리얼 + 다중 서보 제어(Subscriber) + Publisher 테스트 (STM32 기준)

함께 보면 좋은 것들

아두이노 ROS 사용하기

http://chandong83.blog.me/220851270328

아두이노(arduino) ROS & STM32 - Serial 선택하기

http://chandong83.blog.me/221009668897

아두이노 ROS 서보 예제 돌려보기 - ft.ROSSerial

http://chandong83.blog.me/221068884860

아두이노 ROS - ROSSerial Publisher + Subscriber

https://m.blog.naver.com/chandong83/221071279817

실행 방법

Ubuntu PC
# ros 시작 - roscore
$ roscore&

# ROS 시리얼 시작 - rosrun
# rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=[Arduino ROS 시리얼 포트]
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

# 토픽 메시지 전송 - rostopic pub
# rostopic pub /servo std_msgs/UInt16MultiArray "{data: [서보1 각, 서보2 각, 서보3 각]}" --once
$ rostopic pub /servo std_msgs/UInt16MultiArray "{data: [90, 120, 120]}" --once

# 토픽 메시지 송신 - rostopic echo
$ rostopic echo /echo_hello

roscore 실행 화면

rosrun 실행 화면

rostopic 송신(pub)실행 화면

rostopic 수신(echo)실행 화면

http://blog.naver.com/chandong83

참고 자료

https://answers.ros.org/question/87016/rosserial-multiple-publishers/