[Question]: pred_ng 是啥？推理的时候batch_label 给纯噪声吗？

[Baodt-xp]

Question

感谢作者的share& paper
有两个部署上的疑问：

• 下图的中的pred_ng 和pred_mg 有啥具体的含义吗？
• batch_label 应该是训练用的GT，那么推理的时候我是给纯噪声吗
• batch_augment 是啥具体的含义不?

[wzcai99]

你好，pred_ng和pred_mg指的都是网络预测的噪声，noise里面有两项内容，分别对应了在diffusion过程中添加的噪声label, pred_ng和pred_mg跟noise的mse loss是diffusion policy训练的目标；batch_labels指的是无碰撞的专家导航轨迹，batch_augment对应的是随机增强过后的导航轨迹，这两个是用来训练critic network的一部分输入。推理过程应该参考https://github.com/InternRobotics/InternNav/blob/f74a79be4df018b6167e8e47b9e73409cc11becc/internnav/model/basemodel/navdp/navdp_policy.py#L300这一部分代码