[Question]: 数据集如何归一化？

[AIFFFENG]

Question

感谢团队优秀的工作，想请教下训练阶段的归一化参数是根据所有数据集的min max值进行统一归一化吗？或者分别针对单一数据集进行归一化，然后推理阶段选择一个与正式场景比较接近的进行反归一化？

[yuqiang-yang]

没做这种全数据集的归一化。模型输出的是普通的绝对delta action（delta x delta y delta yaw）。归一化应该仅仅只对输出的rgb图片做了。

[AIFFFENG]

没做这种全数据集的归一化。模型输出的是普通的绝对delta action（delta x delta y delta yaw）。归一化应该仅仅只对输出的rgb图片做了。

感谢回复，我可能没有表达清楚，其实想问的是diffusion policy的训练流程中对于waypoint的归一化方式